Il suo centro storico, con gli edifici prevalentemente in pietra, è tra i meglio conservati della regione.

A due chilometri dal paese l'antico intatto borgo murato di Castello della Pieve sporge sulla valle del Metauro.

È la città che ha visto nascere il Rinascimento italiano. Luogo natale di Raffaello Sanzio, conserva la struttura urbana quattrocentesca e possiede l'elegante Palazzo Ducale, sede della Galleria Nazionale delle Marche.

Sant'Angelo in Vado è caratterizzato da un centro storico ben conservato, di origine romana e di impronta medioevale.
Nel 1999 viene portata alla luce, all'immediata periferia della città, una villa romana con ricchi mosaici.

Vi si svolgono varie interessanti manifestazioni, tra le quali un'importante mostra del tartufo.

Di notevole interesse è l'ambiente urbano, con il Palazzo Ducale e il Museo Diocesano. Alla periferia della città sorge Il Barco, casina di caccia dei duchi di Urbino.

Importante è l'antica tradizione della ceramica e tipica la Festa nazionale della Befana (2-6 gennaio).